Agra ligger vid floden Yamuna i delstaten Uttar Pradesh, ungefär 23 mil sydost om Delhi och 33 mil väster om delstatshuvudstaden Lucknow.
Staden har omkring 1,6 miljoner invånare och är den fjärde största i Uttar Pradesh. Den hör till Braj-regionen.
För de flesta svenska resenärer är Agra liktydigt med Taj Mahal, som ligger på flodens högra strand.